/*
 * filter.h
 *
 *  Created on: 2021年7月15日
 *      Author: 本地账户
 */

#ifndef INC_FILTER_H_
#define INC_FILTER_H_


#include "sys.h"

#define Pi 	3.1415926
//卡尔曼噪声参数
#define dt           0.012
#define R      0.1


typedef struct condvec{
	double theta;//角度：deg
	double omega;//角速度deg/s
	double beta;//角加速度
}CondVector;//状态变量

void KalmanFilter(double angle,CondVector* X);

extern double pitch,roll,yaw;



#endif /* INC_FILTER_H_ */
